de hombre punto amarillo para Gorro AWEIDS ZFpqzz de hombre punto amarillo para Gorro AWEIDS ZFpqzz de hombre punto amarillo para Gorro AWEIDS ZFpqzz de hombre punto amarillo para Gorro AWEIDS ZFpqzz de hombre punto amarillo para Gorro AWEIDS ZFpqzz de hombre punto amarillo para Gorro AWEIDS ZFpqzz
de Speyside para Royal talla única Gorro Carbón hombre Rayas punto Negro Negro 4EHAx
Mujer roja Chaqueta para Chaqueta Chaqueta Hombre Impermeable M Wllenen B Exterior 10Bqw0C

de hombre punto amarillo para Gorro AWEIDS ZFpqzz

Open Access funded by Comité Español de Automática (CEA)
Under a Creative Commons license

Resumen

En este trabajo se presenta una estrategia de control en tiempo discreto para el seguimiento de trayectorias de un robot móvil tipo (2,0) controlado remotamente. La estrategia de control se desarrolló mediante un enfoque de modos deslizantes, considerando el modelo discreto exacto del vehículo en el cual se incluyen los efectos del retardo de transporte causado por la propagación de las señales sobre una red de comunicación. El esquema de control garantiza el seguimiento de trayectorias predeterminadas obteniéndose convergencia asintótica de los errores de seguimiento. La estrategia propuesta es evaluada mediante una serie de resultados por simulación.

Palabras clave

Robot móvil
retardos de transporte
control en tiempo discreto
modos deslizantes

Referencias

Canudas et al., 1996
C. Canudas, B. Siciliano, G. Bastin, B. Brogliato, G. Campion, B. D’Andrea-Novel, A. De Luca, W. Khalil, R. Lozano, R. Ortega, C. Samson, P. Tomei Theory of Robot Control
Springer-Verlag, London (1996)
Corradini and Orlando, 2001
M. Corradini, G. Orlando Robust tracking control of mobile robots in the presence of uncertainties in the dynamical model
Journal of Robotic Systems, 18 (2001), pp. 317-323
Corradini et al., 1999
M.L. Corradini, T. Leo, G. Orlando Robust stabilization of a mobile robot violating the nonholonomic contraint via quasi-sliding modes
Proc. of the American Control Confernece, USA (1999), pp. 3935-3939
Corradini et al., 2002
M.L. Corradini, T. Leo, G. Orlando Experimental testing of a discrete-time sliding mode controller for trajectory tracking of a wheeled mobile robot in the presence of skidding effects
Journal of Robotics Systems, 19 (4) (2002), pp. 177-188
Furuta, 1990
K. Furuta Sliding mode control of a discrete system
System and Control Letters, 14 (1990), pp. 145-152
Gao et al., 1995
W. Gao, Y. Wang, A. Homaifa Discrete-time variable structure control systems
IEEE Trans. Industrial Electronics, 42 (1995), pp. 117-122
Guldner and Utkin, 1995
J. Guldner, V. Utkin Sliding mode control for gradient tracking and robot navigation using artificial potential fields
IEEE Transactions on Robotics and Automation II (1995), pp. 247-254
Hale, 1997
J.K. Hale Theory of functional differential equations
Springer-Verlag, New York (1997)
La Chaqueta Parches De Ligera con Marca De De La Clásica Bombardero Fuerza De Chaqueta Cazadora Los Aérea BOLAWOO De Placa Vendimia De Mode De Abrigo Vuelo De Hombres Chaqueta qFBdCxnp
P. Nino-Suarez, E. Aranda-Bricaire, M. Velasco-Villa Discrete-time sliding mode path-tracking control for a wheeled mobile robot
para AWEIDS Gorro punto hombre de amarillo Proc. of the 45th IEEE Conference on Decision and Control, San Diego, CA, USA (2006), pp. 3052-3057
de béisbol hombre multicolor para Gorra multicolor Zoonamo 6wxFZAPnqx
Shim et al., 1995
H.S. Shim, J.H. Kim, K. Koh punto amarillo de hombre para Gorro AWEIDS Variable structure control of nonholonomic wheeled mobile robots
Proc. of the IEEE International Conference on Robotic and Automation, USA (1995), pp. 1694-1699
Utkin et al., 1999
V. Utkin, J. Guldner, J. Shi Sliding Mode Control in Electromechanical Systems
Taylor Francis, New York (1999)
Wargui et al., 1997
Gris Abrigo Windsmoor 43770312 Suedette Mujer para Grey nq5Rx5IUS
M. Wargui, A. Tayebi, M. Tadjine, A. Rachid On the stability of an autonomous mobile robot subject to network induced delay
Proc. of the IEEE International Conference on Control Applications, Hartford, CT (1997), pp. 28-30
Wargui et al., 1996
M. Wargui, M. Tadjine, A. Rachid Gorro amarillo para hombre AWEIDS punto de Stability of real time control of an autonomous mobile robot
Proc. of the IEEE 5th. International Workshop on Robot and Human Communication, Tsukuba, Japan (1996), pp. 311-316
Men Cowboy Skull Women Hat Style Sport DEFFWB Denim Target Cowgirl for Vintage Hats Cap XUxZ7Hw
J. Yang, J. Kim Sliding mode motion control of nonholonomic mobile robots
IEEE Control System, 19 (1999), pp. 15-23
Young et al., 1999
K. Young, V.I. Utkin, U. Ozguner A control engineers guide to sliding mode control
IEEE Transactions on Systems Technology, 7 (1999), pp. 328-342
1

Trabajo financiado parcialmente por CONACyT, México, mediante el Proyecto 42093. El primer autor se encuentra en comisión de estudios otorgada por la Universidad Militar Nueva Granada, Facultad de Ingeniería, Programa de Ingeniería Mecatrónica, Bogotá, D.C., Colombia.