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Resumen

En este trabajo se presenta una estrategia de control en tiempo discreto para el seguimiento de trayectorias de un robot móvil tipo (2,0) controlado remotamente. La estrategia de control se desarrolló mediante un enfoque de modos deslizantes, considerando el modelo discreto exacto del vehículo en el cual se incluyen los efectos del retardo de transporte causado por la propagación de las señales sobre una red de comunicación. El esquema de control garantiza el seguimiento de trayectorias predeterminadas obteniéndose convergencia asintótica de los errores de seguimiento. La estrategia propuesta es evaluada mediante una serie de resultados por simulación.

Palabras clave

Robot móvil
retardos de transporte
control en tiempo discreto
modos deslizantes

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Trabajo financiado parcialmente por CONACyT, México, mediante el Proyecto 42093. El primer autor se encuentra en comisión de estudios otorgada por la Universidad Militar Nueva Granada, Facultad de Ingeniería, Programa de Ingeniería Mecatrónica, Bogotá, D.C., Colombia.